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物理学家S.卡诺、W.J.M.兰金和开尔文在蒸汽机实践的基础上建立起一门新的学科——热力学等。19世纪初，研究机械中机构结构和运动等的机构学次列为高等工程学院（巴黎的工艺学院）的课程。

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，控制技术包括如高精度定位控制、速度控制、自适应控制、自诊断校正、补偿、再现、检索等。4、传感检测技术：传感检测技术是系统的感受，是实现自动控制、自动调节的关键环节。其功能越强，系统的自动化程序就越高。

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就是用很多圆柱形的滚子替代原先的衬套，每个滚动体就像一个单独的车轮。在意大利奈米湖发现的一艘建造于公元前40年的古罗马船只上，发现了早期的球轴承的实例：一个木制球轴承是用来支撑旋转桌面。左右曾经对一种球轴承进行过描述。球轴承的各种不成熟因素中。